Jorge Camilo Torres Restrepo nasceu em Bogotá a 3 de fevereiro de 1929. Seus pais foram Calixto Torres Umaña, médico de prestígio, e Isabel Restrepo Gaviria.
De família rica, burguesa e liberal. Viveu junto com sua família na Europa, entre 1931 e 1934. Em 1937, o matrimônio se dissolveu e Camilo passou a viver com sua mãe e seu irmão Fernando. Formou-se bacharel no Liceu Cervantes em 1946.
Depois de estudar um semestre de Direito na Universidade Nacional da Colômbia, ingressou no Seminário Conciliar de Bogotá, onde permaneceu por sete anos, tempo durante o qual Camilo começou a se interessar pela realidade social, criando um círculo de estudos sociais.
Camilo ordenou-se sacerdote em 1954 e logo viajou à Bélgica para estudar sociologia na Universidade de Lovaina. Durante sua estada na Europa, fez contato com a Democracia Cristã, com o movimento sindical cristão e com os grupos da resistência argelina em Paris, fatores que o levaram a aproximar-se da causa dos oprimidos.
Fundou, com um grupo de estudantes colombianos da universidade, a ECISE (Equipe Colombiana de Investigação Sócio-Econômica.Suas investigações sociológicas iniciadas com sua tese de formatura o levaram a familiarizar-se com as estruturas sociais tanto urbanas quanto rurais.
Como capelão, introduziu na Colômbia muitas das reformas do Concílio Vaticano II, como dizer a missa de frente e não de costas, e celebrá-la em espanhol em vez de latim. Apregoou que o problema não era rezar mais senão amar mais. Em 1961, começou a ter problemas com o Cardeal Concha Córdoba, que não via com bons olhos os trabalhos de Camilo.
A situação foi-se tornando espinhosa, até que o prelado o destituiu de seu cargo de capelão, dos trabalhos acadêmicos e das funções administrativas que ele tinha na Universidade Nacional. Colaborou com a investigação dirigida por Germán Guzmán, publicada como “A violência na Colômbia” (1962, segundo tomo 1964).
Em 1963, apresentou o ensaio “A violência e as mudanças sócio-culturais nas áreas rurais colombianas”, no primeiro Congresso Nacional de Sociologia. Fez parte do Instituto Colombiano para a Reforma Agrária (INCORA) e da Escola Superior de Administração Pública (ESAP). Pressionado pelo alto clero, em 1965 renunciou ao sacerdócio.
